Những khái niệm chung và định luật về ma sát:
Mô hình đầy đủ về phản lực liên kết của mặt tựa:
Thực tế do vật và mặt tựa không tuyệt đối rắn nhẵn và trơn nên khi vật trượt hoặc có xu hướng trượt trên bề mặt tựa , thì tại vùng tiếp xúc xuất hiện
Tính chất chung của ma sát :
Trạng thái này gọi là trạng thái cân bằng tới hạn , các hệ số f ; k gọi là hệ số ma sát trượt, lăn . Chúng được xác địng bằng thực nghiệm , không phụ thuộc vào diện tích tiếp xúc và các lực tác dụng lên vật , chỉ phụ thuộc vào bản chất vật lí của vùng tiếp xúc giữa 2 bề mặt .
Điều kiện cân bằng của vật khi có ma sát :
